Понедельник, 21.09.2020, 05:48
Приветствую Вас Гость | RSS
Поиск
Вход на сайт
Мини-чат
Статистика

Онлайн всего: 1
Гостей: 1
Пользователей: 0

Институт механики и машиноведения имени академика У.А.Джолдасбекова  КН МОН РК

Каталог файлов


Программа-минимум кандидатского экзамена по специальности 05.02.18
[ Скачать с сервера (43.5 Kb) ]11.01.2010, 17:12

ПРОГРАММА-МИНИМУМ

КАНДИДАТСКОГО ЭКЗАМЕНА ПО СПЕЦИАЛЬНОСТИ

05.02 18- Теория механизмов и машин

 

В В Е Д Е Н И Е

 

Современная теория механизмов и машин представляет собой область науки, в которой развиваются теоретические и экспериментальные методы анализа и синтеза механизмов машин и приборов, машин автоматов, роботов и их комплексов, а также системы управления.

Теория механизмов и машин, являющаяся теоретической основой современного машиностроения, опирается на математику, механику твердых и деформируемых тел, жидкостей и газов, информатику, кибернетику, используя также и методы электро-, гидро- , термодинамики.

Кандидатский минимум должен выявить знание соискателем теоретических основ, проблем данной науки и путей их решения. Соискатель должен показать по своей специальности знание теоретического аппарата и современных методов исследований, а также  основных научных печатных работ.

В соответствии с этим программа кандидатских экзаменов состоит из двух частей.

Первая часть представляет собой единую программу- минимум, которая охватывает комплекс основных дисциплин по отрасли науки на современном уровне и опирается на соответствующие монографии.

Соискатель должен знать все вопросы типовой программы- минимум, а также обладать знаниями в объеме современных фундаментальных вузовских учебников, предусмотренными программой по теории механизмов и машин для машиностроительных, приборостроительных и транспортных специальностей.

Вторая часть программы включает новые разделы науки и разрабатывается в соответствии с особенностями аспирантского плана (темой диссертации) и утверждается ученым советом по месту сдачи экзамена.

 

Часть 1 АНАЛИЗ МЕХАНИЗМОВ, МАШИН И РОБОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ

Структура механизмов. Основные понятия теории механизмов и машин. Основные виды механизмов. Число степеней свободы механизмов. Структурный синтез механизмов. Избыточные связи и синтез механизмов с оптимальной структурой. Неголономные связи в механизмах.

Кинематический анализ механизмов. Задачи кинематического анализа механизмов. Метод замкнутых векторных контуров. Матрицы преобразования в кинематике механизмов. Кинематический анализ плоских и пространственных незамкнутых кинематических цепей.

Кинематический анализ механизмов с замкнутыми кинематическими цепями. Кинематический анализ плоских и пространственных диад. Методы кинематического анализа пространственных механизмов. Метод анализа, основанный на матрице перехода. Метод анализа, основанный на векторных рекуррентных формулах. Кинематический анализ механизмов с высшими кинематическими парами.

Передаточные отношения фрикционных и зубчатых механизмов.

Структура и кинематика роботов и манипуляторов. История развития робототехники. Основные понятия и определения робототехники. Области применения манипуляционных роботов. Классификация промышленных роботов, их структура. Назначение основных элементов промышленных роботов. Механизмы манипуляторов. Особенности конструкции разомкнутых и замкнутых схем манипуляторов. Задачи кинематического исследования механизмов и манипуляторов. Прямая и обратная задачи кинематики манипуляторов. Анализ механизмов методом проецирования замкнутых векторных контуров. Маневренность манипуляционных систем. Избыточные степени подвижности манипуляционных систем. Свойство достижимости и зона обслуживания манипуляционных роботов. Манипулятивность манипуляционных систем. Ориентация, угол обслуживания и коэффициент сервиса. Точность позиционирования манипуляционных систем.

1.3. Динамический анализ механизмов. Динамические  модели механизмов и машин. Приведение сил и масс. Уравнения движения механизмов с голономными и неголономными связями. Общие методы решения линейных и нелинейных уравнений движения механизмов. Динамика механизмов с упругими звеньями. Динамика механизмов с  гидро-, пневмо- и электроприводом. Динамика механизмов с переменными массами. Колебания в рычажных механизмов. Уравновешивание механизмов. Кинетостатический расчет механизмов.

Динамика роботов и манипуляторов. Кинетостатика исполнительного механизма. Силовой анализ передаточных механизмов робота. Приводы роботов и их динамические характеристики. Уравнения движения робота в форме уравнений Лагранжа второго рода. Методы уменьшения динамических ошибок. Статические ошибки роботов. Упругие колебания роботов. Малые колебания робота вблизи программного движения. Грузоподъемность.

Применение роботов на практике. Механизмы захватных устройств манипуляционных роботов. Погрузочно-разгрузочные и транспортно- складские роботы. Мобильные роботы. Грузоподъемные устройства на базе механизмов высоких классов.

 

СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ

Структурный синтез рычажных механизмов. Классификация кинематических пар, кинематических цепей и механизмов. Два типа рычажных механизмов. Принцип Ассура структурного строения и образования рычажных механизмов. Плоские структурные группы и их классификация. Структурный синтез рычажных механизмов: синтез структурных групп; синтез замкнутых кинематических цепей; синтез структурных схем; выбор структурной схемы проектируемого механизма.

Кинематический синтез рычажных механизмов. Основные и дополнительные условия синтеза. Классификация задач синтеза рычажных механизмов. Функция отклонений. Функциональные возможности (ФВ) рычажных механизмов: критерии оценки ФВ механизма; методы исследования ФВ механизмов; ФВ некоторых механизмов. Аналитические методы синтеза рычажных механизмов: метод интерполирования; метод квадратического приближения; метод наилучшего приближения. Метод блокируемых зон. Аппроксимационный синтез рычажных механизмов. Основные подходы к синтезу механизмов высоких классов. Основы оптимизационных методов синтеза механизмов. Целевая функция и ее структура. Формирование трех частных критериев качества. Система программ оптимизационного синтеза. Выбор метода оптимизации. Вычислительные аспекты. Аналитико-оптимизационный синтез рычажных механизмов. Синтез  механизмов по методам оптимизации с применением ЭВМ.

Координация  движений  двух подвижных плоскостей при помощи бинарных звеньев вида ВВ, ВП и ПП. Синтез плоских перемещающих и направляющих исполнительных кинематических цепей (ИКЦ).Синтез плоских диад с присоединенным бинарным звеном. Структурно-кинематический синтез плоских перемещающих, направляющих и передаточных механизмов.

Синтез механизмов с высшими кинематическими парами. Основная теорема зацепления. Синтез сопряженных профилей и поверхностей. Цилиндрическая эквовалентная зубчатая передача. Другие виды цилиндрических зубчатых передач. Конические зубчатые передачи.

Зубчатая передачи со скрещивающимися осями вращения звеньев. Синтез планетарных механизмов. Синтез бесступенчатых фрикционных передач с замкнутым дифференциалом. Синтез кулачковых механизмов.

2.4. Основы машин-автоматов, робота и манипулятора. Системы управления машин-автоматов. Логический синтез систем  управления машин-автоматов. Манипуляторы и промышленные роботы. Технические показатели манипуляторов. Кинематика  и  динамика  манипуляторов.

Системы управления манипуляторами.

 

Часть II. АНАЛИЗ ПЛОСКИХ И ПРОСТРАНСТВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ ВЫСОКИХ КЛАССОВ

1.1. Структурный анализ МВК и ПМВК. Метод развития изменяемых замкнутых контуров. Структурные формулы одно- и многоконтурных МВК.

1.2.  Кинематический и динамический анализ МВК и ПМВК. Особенность анализа положений МВК. Метод условных обобщенных координат. Итерационный метод анализа положений ПМВК. Аналоги скоростей и ускорений звеньев МВК и ПМВК. Дифференциальные уравнения движения МВК и ПМВК со многими степенями. Движущие силы и моменты МВК. Кинетостатический анализ МВК и ПМВК методом замены  ведущего звена и условных обобщенных координат. Уравнения равновесия плоских и пространственных бинарных и базисных звеньев. Аналитическая кинетостатика плоских и пространственных структурных групп.

 

СИНТЕЗ МВК И ПМВК

2.1. Структурный синтез МВК и ПМВК. Принципы образования механизмов. Исполнительные и замыкающие кинематические цепи (ИКЦ и ЗКЦ). Структурный и кинематический синтез перемещающих, направляющих и передаточных МВК и ПМВК.

2.2. Структурно-кинематический синтез МВК и ПМВК. Обобщенные алгоритмы структурно- кинематического синтеза - (СКС) МВК и ПМВК.

Синтез структурных модулей (СМ) МВК и ПМВК. Синтез плоских и пространственных перемещающих и направляющих ИКЦ. Синтез плоских  и пространственных ЗКЦ. Методы кинематической инверсии и  градиентные методы синтеза СМ МВК и ПМВК. СКС плоских и  пространственных регулируемых МВК и ПМВК.

ЛИТЕРАТУРА

 

1. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.:  Наука, 1975.- 638 с.

2. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. - М., "Наука", 1979. - 576 с.

3. Джолдасбеков У.А.. Графоаналитические методы анализа и синтеза механизмов высоких классов. - Алма-Ата: "Наука", 1983.- 255 с.

4. Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж.. Аналитическая  кинематика и динамика плоских рычажных механизмов высоких классов с вращательными и поступательными кинематическими парами.- Алматы: "Гылым", 1993.- 151 с.

5. Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж., Ибраев С.М. Структурный синтез плоских рычажных механизмов высоких классов. - Алматы, "Гылым", 1993.- 132 с.

6.  Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж., Акимкулова К.Е. Структурно- кинематическицй синтез плоских рычажных механизмов высоких классов. - Алматы: "Гылым", 1993.- 219 с.

7. Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж., Ибраев С.М. Структурно- кинематический синтез плоских механизмов и манипуляционных устройств высоких классов со многими степенями свободы. - Алматы, "Гылым", 1993. - 188 с.

8. Кинематика, динамика и точность механизмов. Под редакцией д.т.н. Г.В.Крейнина. - М., "Машиностроение", 1984. - 224 с.

9. Саркисян Ю.Л. Аппроксимационный синтез механизмов. - М.: "Нау-   ка", 1982.- 304 с.

10.Механика промышленных роботов. В рех книгах. Под редакцией К.В.Фролова, Е.И.Воробьева. - М., "Высшая школа", 1988.

11.Байгунчеков  Ж.Ж., Джолдасбеков С.У. Основы структурного, кинематического и динамического анализа пространственных механизмов высоких классов. - Алматы, "Гылым", 1994. - 148 с.

12.Байгунчеков  Ж.Ж.,  Джолдасбеков С.У. Основы структурно- кинематического синтеза  пространственных механизмов высоких классов. - Алматы, "Гылым", 1994. -117 с.

13. Вульфсон И.И. и др.Механика машин.– М.: Наука ,1996. – 511 с.

 

 
Категория: Диссертационные советы | Добавил: Immash
Просмотров: 1405 | Загрузок: 645 | Рейтинг: 0.0/0
Всего комментариев: 0
Имя *:
Email *:
Код *: